导航

导航沿着一条避开被阻挡格子的路线,把 agent 移动到某个世界坐标,底层用 A* 在一个 NavGrid 上寻路。

构建网格

NavGrid 是一个由可走/被阻挡格子构成的矩形网格。把它装到 Nav 资源上,agent 才能对它寻路:

import { defineSystem, Res, Nav, NavGrid } from 'esengine';

export const setupNav = defineSystem([Res(Nav)], (nav) => {
  nav.setGrid(new NavGrid({
    width: 60,          // 列数
    height: 44,         // 行数
    cellSize: 20,       // 每格的世界像素
    origin: { x: -600, y: -440 },  // 格子 (0,0) 中心的世界坐标
  }));
}, { name: 'SetupNav' });

`NavGrid` 选项	类型	说明
`width`	number	格子列数。
`height`	number	格子行数。
`cellSize`	number	每格的世界像素(正方形)。
`origin`	`Vec2`	格子 `(0,0)` 中心的世界坐标。默认 `(0,0)`。
`walkable`	`Uint8Array`	可选的行主序 `width*height` 掩码,`1` = 可走,`0` = 阻挡。省略则全部可走。

若想从已绘制的瓦片地图推导网格,而不是手写掩码,用 navGridFromTilemapLayer(把某图层的实心瓦片视作阻挡)或 navGridFromTiles。

移动 agent

加一个 NavAgent,然后给它指一个目的地。内置的导航插件会规划路径并每帧沿路径推进 agent—— 你只管设目标。

import { NavAgent, setNavDestination, stopNavAgent } from 'esengine';

cmds.spawn()
  .insert(Transform, { position: { x: 0, y: 0, z: 0 } })
  .insert(NavAgent, { speed: 140, arriveRadius: 8 });

// 从任何能访问 world 的系统/动作里——每帧调用都安全:
setNavDestination(world, entity, { x: 320, y: -120 });
// ……以及原地停下:
stopNavAgent(world, entity);

`NavAgent` 字段	默认	说明
`speed`	`120`	移动速度(世界像素/秒)。
`radius`	`0`	身体有多宽(像素)。寻路会绕开它挤不过去的地方;`0` 按质点寻路。
`arriveRadius`	`6`	距最终目标的停止距离。
`repathInterval`	`0.5`	移动中两次重规划的间隔秒数;`0` = 只在目标改变时重规划。
`hasTarget`	`false`	是否已设目的地(自动管理)。
`targetX`、`targetY`	`0`	当前目的地(世界像素)。
`arrived`	`false`	agent 到达目标的那一帧被置真。

setNavDestination 每帧调用都安全,可用于追一个移动的目标——只有当目标真的移动、或 repathInterval 到点时,agent 才重新规划。读 agent.arrived(或 Perception)来判断何时切换行为。

agent 是有宽度的

把 radius 设成身体的实际半宽,寻路就会绕开它挤不过去的缝隙。留在 0 表示按质点寻路—— 没有碰撞体的东西就该这样;而这也正是那个经典画面的成因:敌人信心十足地走进门洞然后永远停在那里,因为它被规划到的那一格是可走的,而挂在隔壁那一格上的半个身子不是。

身体站不下的目标(墙角里的拾取物)依然到得了:路径规划到身体站得下的最近处为止, 剩下的交给 arriveRadius。